Vznikla v rámci Zemské stavovské rodové unie, ZSRU, která je občanským sdružením těch, kteří mají zájem o udržování kulturního dědictví Českých zemí a rodových tradic.
V ZSRU jsou členové vybízení k tomu, aby se zajímali o svůj rod, aby zjišťovali příběhy, které se v jejich rodinách udály, aby pochopili sami sebe a upevnili tak svou identitu. Členové ZSRU věří, že je třeba k minulosti přistupovat s pokorou a ochotou přiučit se.
Jako dovršení této práce se považuje udělení rodového erbu, tedy znamení toho, že si člověk uvědomuje odkud pochází, že je na to hrdý, neboť neexistuje špatný původ, a že "bude jednat tak, aby jeho erb byl vždy čistým štítem jeho osoby, rodiny i rodu".
Heraldická působnost ZSRU se vždy většinově zaměřovala na správu heraldiky svých členů a převážně odbornou činnost vydávání textů ponechávala jiným spolkům, které mnohdy navazovaly na bohatou kulturu heraldických klubů u nás.
Stávalo se tak, že pokud měl někdo zájem o erb, vstoupil do ZSRU a splnit všechny stanovené poždavaky, což ostatně byl i případ mnohých osobností české heraldiky, které si erb nechtěly nechat jenom registrovat.
Bohužel velká jména české heraldiky pomalu mizí a jejich odchod je mnohdy i odchodem důstojného spravování tvorby znaků v ČR. Vznik ZHK je tedy snahou o udržení české heraldiky na úrovni, která je srovnatelná se zahraničím a zároveň snahou o zkvalitnění práce s ní mezi širší veřejností.
Postavení ZHK vychází ze ZSRU, v níž se nešlechtické erby dědičně a oficiálně udělují již od jejího vzniku v roce 1993. Důležitost této situace je v řadách Stavovské unie brána velmi vážně a je kladen důraz na prvotřídní zpracování erbu, který je potom žadateli udělen ve slavnostních deskách, jejichž kopie je uložena do Národního archivu v Praze.
Díky neporušené tradici a neústupnosti v otázce nároků se podařilo vybudovat desky čátající přes 140 znaků, z nichž je každý ručně malovaný na ručním papíře v kvalitě, která odpovídá významnosti události jako je udělení erbu rodu.
ZSRU má jako jediná organizace u nás takto obsáhlý archiv fyzických, ručně malovaných, erbovních certifikátů a tedy i neporušenou kvalitativní a historickou návaznost, které poskytují uděleným erbům patřičnou váhu.